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たまひびとらの絵本の実

読書好きな姉妹と弟と父母の読んだ本

淳子のてっぺん 


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唯川さんの二冊目、田部井順子さんのエベレスト登頂そして登山にかけた人生がかかれた一冊。「淳子のてっぺん」。
登山関係の本って男性が多く、孤独で、自分そして自然との戦いを男の世界観的に書かれている感じがする。山に登るようになってからは楽しく読めるようになったものの、正直普通の人は読まないようなジャンルなのでは。その点でも女性が書いた(しかも、バリバリの登山家でなく、老年に登山を始めた)唯川さんの視点がすごくいいです。女性のみの登山の難しさ、そして女性であることにより抱える問題ー親、世間などなど登山に限らず多くの視点で構成するこの本はなかなかです。また一生を支え続けた旦那様にも本当に素晴らしさが感じられ、山登りそして彼女と旦那様の生き方が山だけでなく大変素晴らしかったのが感じられる本です。本格的な山屋が書いたものでない山本だけにすごくおもしろかった。山登りをしない女性にもすべての人にもおすすめの一冊。 田部井政伸さんの本も読みたくなってきちゃいました!あー読みたい本ばかり~


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category: 母の本

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生きる姿勢 

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生きる姿勢

シンガポールの日本人会の古本市はかなり安い。どんな本も以前は10冊1ドル。最近は5冊で1ドルとそれでも殆どただのようなもので、案外いい本もあってついつい買ってしまう。普段ならあまり手に取らない作家さんも何となく買ってしまうのが、よかったり悪かったりだが。

今回はかなり久しぶりの曽野綾子さんを一冊読んでみようかと。おそらくかなり昔に「太郎物語」を読んだのだが、あまりピンとこなかった。子供がいないときに読んだし、年代的にも親の代で、宗教っぽいイメージが強かったせいかその後敬遠していた気がする。でも実際読んでみると、この作者何者?と思うくらいのバイタリティーのある女性で、物書きというよりは活動家という感じであっぱれ感だ。内容としては軽めのエッセイという感じであまり本人も力を入れた本という感じはこの本に関しては強くは思わなかったが、今後もう少し読んでみたいなと思う作家さんでした。旦那さんの話も出てくるので、併せて三浦朱門も読みたくなっちゃいました。

category: 母の本

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Donkey Car  

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Donkey Car Starter Kit

ラジコン改造に失敗し、いさぎよく本物のキットを使ってやってみることにする。ラジコン部分は完成済のキットなので、上にラズベリーパイ、PCA9685、DC/DC Converter, Camera を載せるだけでメカは完成。ここまでは超簡単だったけどその後苦労したところなどをメモ。
1.指示どおりにraspbian などをインストールしても、HDMI ディスプレイとはつなげなかった。つなげないと ifconfig ができないのでIP アドレスを調べるのが大変。何か失敗してるんじゃないかと思って、インストールを繰り返してしまった。ダメもとで電源を外部供給しているテレビにつないだらディスプレイとなった。sshでのつなげ方は、Windows Command Prompt から、ssh pi@192.168.1.XXX とし、デフォルトパスワード raspberry を入れる。
2.servo, throttle のカリブレーションをするといきなり動かない。パワーケーブルの接続とESCスイッチオンが必要。当たり前だね。
3.学習データ用に自分のコントロールでドンキーカーを走らせるのが結構難しい。自宅でやってるのでコースも狭い。とにかくゆっくり走らせることとした。
4.未だに理由がわからないけど、rsync によるラズベリーパイから Windows へのファイル転送に失敗。WinSCP というソフトを使って転送し、Anaconda Prompt を起ち上げ、conda activate donkeyし、チェンジディレクトリーして python manage.py train --model ~/mycar/models/mypilot.h5とすると、tensorflow で学習してくれる。学習済みモデルはWinSCPでラズベリーパイに戻す。
5.すったもんだあったけど最終的には一応自走した。学習用データの問題かもしれないけど、コースから外れたり戻ったりをしながらなんとか一周するという感じ。コース近くにあった白いマックブックケーブルを誤認したようなケースも見られた。しかし繰り返し失敗するうちに、コンセプトそのものは身に染みた。要はカメラで見える画像とそのときのコントロール(ステアリング & スロットル)の組合せをマシンはひたすら覚えるわけだ。

category: 工作

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