FC2ブログ
10«1.2.3.4.5.6.7.8.9.10.11.12.13.14.15.16.17.18.19.20.21.22.23.24.25.26.27.28.29.30.»12

たまひびとらの絵本の実

読書好きな姉妹と弟と父母の読んだ本

ジャイロ, GPS, サーボモータードライバー (Raspberry Pi) 

ラズベリーパイにいろいろ接続してみる。ハンダ付け、それから接続、ライブラリインストール、プログラムいれて、動かす。まず失敗する。失敗してからがスタートだ。

ジャイロ MPU-6050 300円
こちらの方のプログラムをPython3に変更して使う。ジャイロセンサーは、傾きと加速度であり、ポジション計算は実用上は難しいみたい。

GPS U-blox NEO-6M 1200円
設定に苦しんだ。設定できたと思っても、GPSシグナルキャッチに時間がかかるし、家の中だとキャッチできてるのかもわからない。いろいろごちゃごちゃやってるうちにできるようになったので、結局何が解決なのかはっきりしないけど、利用させていただいたのはこちらこちらのサイト。
gps_screenshot_tamahibi.png

サーボモータードライバー PCA9685 580円
特に苦労したのが Adfruit ライブラリのインストール。1つ1つインストール成功しているのかを確認しながらやらなきゃダメ。ライブラリインストールで助けられたのがこのサイト。それから、外部電源を PCA9685 につながず、ラズベリーパイの5Vを PCA9685 V+ につないで、このプログラムを簡略化してワークした。実はサーボモーターを PCA9685 につなぐときに、channel 16 側からつないで動かないという失敗もあった。最後は2DOFのレゴロボットアームを動かすのに使った。
lego_robotarm_with_pca9685.jpg
import time
import Adafruit_PCA9685
import random

pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685() #default address (0x40)
pwm.set_pwm_freq(50)

print('Ctrl-C to quit')

for in in range(10):
pwm.set_pwm(0, 0, random.randint(0,4)*150)
time.sleep(0.5)
pwm.set_pwm(1, 0, random.randint(0,4)*150)
time.sleep(0.5)

さらに前輪をサーボコントロール、後輪をmotor driver コントロールのRC car を作る。L298N motor driver のリンクが使えなくなっていたので、こちらのサイトを利用させてもらう。サーボはこちら。バッテリーは6V必要だった。
RC_car_with_servo_01.jpg

スポンサーサイト



category: 工作

cm 0   tb 0   page top

コメント

page top

コメントの投稿

Secret

page top

トラックバック

トラックバックURL
→http://tamahibi.blog122.fc2.com/tb.php/3745-9a6d60dd
この記事にトラックバックする(FC2ブログユーザー)

page top

訪問者数

カテゴリ

最新記事

最新コメント

最新トラックバック