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たまひびとらの絵本の実

読書好きな姉妹と弟と父母の読んだ本

Donkey Car  

donkeycar2.jpg
Donkey Car Starter Kit

ラジコン改造に失敗し、いさぎよく本物のキットを使ってやってみることにする。ラジコン部分は完成済のキットなので、上にラズベリーパイ、PCA9685、DC/DC Converter, Camera を載せるだけでメカは完成。ここまでは超簡単だったけどその後苦労したところなどをメモ。
1.指示どおりにraspbian などをインストールしても、HDMI ディスプレイとはつなげなかった。つなげないと ifconfig ができないのでIP アドレスを調べるのが大変。何か失敗してるんじゃないかと思って、インストールを繰り返してしまった。ダメもとで電源を外部供給しているテレビにつないだらディスプレイとなった。sshでのつなげ方は、Windows Command Prompt から、ssh pi@192.168.1.XXX とし、デフォルトパスワード raspberry を入れる。
2.servo, throttle のカリブレーションをするといきなり動かない。パワーケーブルの接続とESCスイッチオンが必要。当たり前だね。
3.学習データ用に自分のコントロールでドンキーカーを走らせるのが結構難しい。自宅でやってるのでコースも狭い。とにかくゆっくり走らせることとした。
4.未だに理由がわからないけど、rsync によるラズベリーパイから Windows へのファイル転送に失敗。WinSCP というソフトを使って転送し、Anaconda Prompt を起ち上げ、conda activate donkeyし、チェンジディレクトリーして python manage.py train --model ~/mycar/models/mypilot.h5とすると、tensorflow で学習してくれる。学習済みモデルはWinSCPでラズベリーパイに戻す。
5.すったもんだあったけど最終的には一応自走した。学習用データの問題かもしれないけど、コースから外れたり戻ったりをしながらなんとか一周するという感じ。コース近くにあった白いマックブックケーブルを誤認したようなケースも見られた。しかし繰り返し失敗するうちに、コンセプトそのものは身に染みた。要はカメラで見える画像とそのときのコントロール(ステアリング & スロットル)の組合せをマシンはひたすら覚えるわけだ。

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